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Rin Takano / 髙野 凜

Department of Systems and Control Engineering

Tokyo Institute of Technology

Yamakita Laboratory Doctoral student

東京工業大学 工学院 システム制御系

山北研究室 博士後期課程3年


Contact / 連絡先

2-12-1 305C, Ookayama Meguro-ku, Tokyo, Japan

〒152-8552 東京都目黒区大岡山2-12-1 305C

E-mail : takano[at]ac.sc.e.titech.ac.jp


Research interest / 研究内容

Bipedal robotics / 2足移動ロボット

Nonlinear control theory/ 非線形制御理論


略歴

2011.3 秋田県立本荘高等学校 普通科 卒業

2015.3 埼玉大学 工学部 機械工学科 卒業

2017.3 東京工業大学 理工学研究科 機械制御システム専攻 修了

2017.4 東京工業大学 工学院 システム制御系 入学

2019.4 日本学術振興会 特別研究員(DC2)

Links / 関連リンク

日本ロボット学会(RSJ)

計測自動制御学会(SICE)

ResearchGate

International Journal

  1. Rin Takano, Masaki Yamakita: "Robust Control Barrier Function for Systems Affected by A Class of Mismatched Disturbances", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration. (Submitted)

International Conference

  1. Rin Takano, Junho Chang, Masaki Yamakita: "Periodic Trajectory Planning and Robust Output Zeroing Control for Underactuated Bipedal Robots with Predicted Disturbances", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2019. (To appear)
  2. Rin Takano, Masaki Yamakita: "Optimization based Robust Output Regulation Control for Nonlinear Systems with Mismatched Disturbances", The SICE Annual Conference, 2019. (To appear)
  3. Junho Chang, Hiroki Sasaki, Rin Takano, Masaki Yamakita: "Robust Analysis of Biped Walking on Uneven Terrain Using Output Zeroing Control with Trajectory Optimization", The 45th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IES), 2019. (Submitted)
  4. Haruto Yano, Junho Chang, Rin Takano, Masaki Yamakita: "Simultaneous Optimization of Trajectory and Parameter for Biped Robot with Series Elastic Actuators", The Joint 12th IFAC Conference on Control Applications in Marine Systems, Robotics, and Vehicles 1st IFAC Workshop on Robot Control, 2019. (Submitted)
  5. Rin Takano, Hiroyuki Oyama, Masaki Yamakita: "Application of Robust Control Barrier Function with Stochastic Disturbance Model for Discrete Time Systems", The 5th IFAC Conference on Engine and Powertrain Control, Simulation and Modeling (IFAC E-CoSM 2018), China, Changchun, September 20-22, 2018.
    DOI: 10.1016/j.ifacol.2018.10.009/
  6. Rin Takano, Masaki Yamakita: "Robust Constrained Stabilization Control using Control Lyapunov and Control Barrier Function in the presence of Measurement Noises", IEEE Conference on Control Technology and Applications (CCTA) 2018, Copenhagen, Denmark, August 21-24, 2018.
    DOI: 10.1109/CCTA.2018.8511637
  7. Junho Chang, Rin Takano, Masaki Yamakita: "Approximated Model Matching Control for Running Robots with SEA Actuators", IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2018, Auckland, New Zealand, July 9-12, 2018.
    DOI: 10.1109/AIM.2018.8452421
  8. Yuta Hanazawa, Rin Takano, Masaki Yamakita: "Inerter Effects for Running Robots with Mechanical Impedance", IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 2017, Macau SAR, China, December 5–8, 2017.
    DOI: 10.1109/ROBIO.2017.8324547
  9. Hiroki Sasaki, Rin Takano, Masaki Yamakita: "Study on mechanism and control of high efficiency running biped robot", SICE Annual Conference 2017, Kanazawa, Japan, September 19-22, 2017.
    DOI: 10.23919/SICE.2017.8105474
  10. Rin Takano, Masaki Yamakita: “Sequential-contact Bipedal Running based on SLIP Model through Zero Moment Point Control”, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM) 2017,Munich, Germany, July 3–7, 2017.
    DOI: 10.1109/AIM.2017.8014227
  11. Rin Takano, Masaki Yamakita, Qiuguo Zhu: “Analysis of Biped Running with Rotational Inerter”, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO) 2016, Qingdao, China, December 3–7, 2016.
    DOI: 10.1109/ROBIO.2016.7866527

Domestic Conference

  1. 高野 凜, 山北 昌毅: “Direct collocation methodによるヒト型ロボットの安定周期歩容設計”, 第6回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS）, 熊本, 3月, 2019年.
  2. 高野 凜, 山北 昌毅: “観測外乱にロバストなCLF-CBF-QP制御”, 第5回 制御部門マルチシンポジウム（MSCS） 第9回プラントモデリングシンポジウム, 東京, 3月, 2018年.
  3. 高野 凜, 山北 昌毅: “外乱を考慮したCLF-CBF-QPの提案”, 第60回自動制御連合講演会, 東京, 11月, 2017年.
    DOI: 10.11511/jacc.60.0_1223
  4. 高野 凜, 花澤 雄太, 山北 昌毅: “回転型イナータの適用部位の違いによる2 足移動ロボットの移動性能変化”, 第34 回日本ロボット学会学術講演会, 山形, 9 月, 2016 年.
  5. 花澤 雄太, 高野 凜, 山北 昌毅: “イナータを有する高速走行に適したI-SLIP モデル”, 第34 回日本ロボット学会学術講演会, 山形, 9 月, 2016 年.
  6. 花澤 雄太, 高野 凜, 山北 昌毅: “斜面を利用した高効率かつ漸近安定なSLIP モデルの走行制御”,第34 回日本ロボット学会学術講演会, 山形, 9 月, 2016 年.
  7. 高野 凜, 山北 昌毅 :“足首イナータの効果を用いた高速リミットサイクル走行”, 第16 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 3J4, 名古屋, 12 月, 2015 年.
  8. 高野 凜, 綿貫 啓一, 楓 和憲:“非接地型力覚呈示装置を用いた力覚型ナビゲーションのための呈示パターンの比較”, 日本機械学会関東学生会第54 回学生員卒業研究発表講演会, 横浜, 3 月, 2015 年.

Honor and Award

  1. Rin Takano, Tomohiko Shirie, Junho Chang: “Humanoid Robot Racing Champion”, Latin American and Brazilian Robotics Competition 2016 (LARC/CBR 2016), IEEE Humanoid Robot Racing (HRR) category, Recife, Pernambuco, Brazil, October 13, 2016.
  2. 高野 凜: "日本機械学会畠山賞", 3月, 2015年.

Scholarship and Grant

  1. 独立行政法人 日本学術振興会 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費, "ヒト型ロボットにおける可変拘束性を考慮したロバスト最適軌道計画・制御手法の構築", 4月, 2019年.
  2. 独立行政法人 日本学術振興会 特別研究員(DC2) 採用, 4月, 2018年.
  3. 独立行政法人 日本学生支援機構 大学院第一種奨学金 返還半額免除, 6月, 2017年.